Mit peinlicher Halsgerichtsordnung (auch Constitutio Criminalis Carolina) wird das erste deutsche kodifizierte Strafrecht bezeichnet, dass auf dem Reichstag zu Regensburg 1532 unter Kaiser Karl V. zum Reichsgesetz erhoben wurde. Sie wurde auf Basis der von Johann von Schwarzenberg verfassten, Bambergischen Halsgerichtsordnung, erstellt. Sie ist eine Fortentwicklung aus der Verschmelzung von römischen und deutschen Recht und war in den nächsten drei Jahrhunderten die Basis für die weitere Entwicklung des gemeinen deutschen Strafrechts und galt in einigen Gebieten bis in das 19. Jahrhundert.

Die peinliche Halsgerichtsordnung enthielt neben Vorschriften über das Strafverfahren auch materielle Strafvorschriften. Die Bezeichung als peinliche Halsgerichtsordnung, stammt von der in ihr geregelten peinlichen, d.h. schmerzhaften, Befragung unter Einsatz von Folter. Die peinliche Halsgerichtsordnung sah Leibes- und Lebensstrafen vor.